sips コマンドを利用するとPDFを簡単に画像に変換できます。使用例は以下のようです。

sips -s format png input.pdf --out output.png

上記のコマンドではPDFをPNG画像に変換します。対応する出力画像のフォーマットは以下の通りです。

jpeg | tiff | png | gif | jp2 | pict | bmp | qtif | psd | sgi | tga